一种移动机器人轮子打滑的实验校核方法

• 作者: 孙容磊 熊有伦 王卫华
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 轮子打滑 测程法 定位 移动机器人
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 197-202
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.03.002

摘要

提出一种机器人不受磁场干扰情况下,利用编码器和电磁罗盘校核轮子打滑的方法.该方法定义机器人轮子打滑的模型,利用该模型能够判断轮子是否发生滑动.当机器人轮子打滑时,提出一种算法来判断哪个驱动轮打滑并校核轮对应的方向误差和位置误差.试验结果表明了本文算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊有伦	华中科技大学机械科学与工程学院	97	1709	24.0	37.0
2	王卫华	华中科技大学机械科学与工程学院	23	338	9.0	18.0
3	孙容磊	华中科技大学机械科学与工程学院	27	403	13.0	19.0