微驱动定位系统及其在误差补偿机器人中的应用

• 作者: 孙立宁 晏祖根 节德刚
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 微驱动 压电陶瓷 误差补偿 有限元分析 机器人
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 703-708
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3033字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2005.06.014

摘要

介绍了基于偏摆误差补偿的高速高精度机器人系统组成及偏摆误差补偿原理,利用有限元分析软件ANSYS,设计了双层平行板弹性铰链结构、压电陶瓷(PZT)直接驱动的微位移工作台.采用模糊PI控制算法对微动工作台进行闭环控制,既利用模糊控制灵活、适应性强的优点,又利用PI控制精度高的优点.实验结果验证了模糊PI控制算法的有效性,采用微动工作台补偿偏摆误差,机器人的运动性能得到较大提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	节德刚	哈尔滨工业大学机器人研究所	4	265	4.0	4.0
3	晏祖根	哈尔滨工业大学机器人研究所	4	112	4.0	4.0