基于螺旋理论四自由度机器人分析

• 作者: 方跃法 朱大昌 韩书葵
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋理论 并联机器人 运动学分析
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 机构学与机械动力学
• 页码范围: 30-32
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2561字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2343.2005.06.008

摘要

非过约束机构对于制造和装配的要求非常低,因此近年来对于非过约束机构的研究已经成为研究的一个热点.H4机构就是一种典型的非过约束混联机构,能实现3T1R运动,可以实现对物体的高速拾取.对于这种机构的研究传统的方法是采用矢量方程的方法,但是这样方法的求解复杂而且不是很直观.运用螺旋理论对于机器人进行了分析,可以很容易了解每一个分支对于运动平台的约束,以及能机构CE实现的运动,利用螺旋理论可以简化机构设计中的计算,为机器人的性能分析奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大昌	北京交通大学机电学院	9	45	3.0	6.0
2	方跃法	北京交通大学机电学院	78	605	14.0	20.0
3	韩书葵	北京交通大学机电学院	5	36	3.0	5.0