6R机器人动力学仿真在MATLAB环境下的实现

• 作者: 朱玉蓉 翟雪琴 郝矿荣
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度机器人 三维图形库 动力学 矩阵实验室 仿真建模
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1442字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2005.04.015

摘要

通过对机器人计算机仿真的研究,应用OpenGL三维图形库,建立六自由度机器人仿真模型,并利用递推的牛顿-欧拉动态平衡法求解机器人的动力学问题,以满足实时控制的要求.文中着重介绍了运用OpenGL和MATLAB相结合建立模型,得到连续点的动力学仿真解.仿真结果表明,该方法是实用有效的;同时从仿真得到的曲线图可以看出,关节力矩曲线平滑无突变,表明机器人末端操作机构平稳无抖动现象,从而很好地保证机器人的加工质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝矿荣	东华大学信息学院	91	547	13.0	17.0
2	翟雪琴	河南工业大学机械工程系	6	57	4.0	6.0
3	朱玉蓉	浙江海洋学院工程学院	2	28	2.0	2.0