液压6-DOF并联机器人的振动特性研究

• 作者: 彭利坤 曾晓华 朱石坚 肖志权 邢继峰
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 液压并联机器人 振动 RPY角 复模态分析 转移矩阵
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术与应用
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.1
• 字数: 3247字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2343.2005.05.009

摘要

将6-DOF并联机器人的液压分支作为假想的单开链,由空间机构的位姿关系建立其组成构件的局部坐标系,并利用RPY角描述方法,通过转移矩阵将各构件的刚度及阻尼矩阵依次转移到固定坐标系中,得到了系统振动的运动微分方程.通过复模态分析,求得运动平台的振动响应.结合实例研究了系统刚度随平台结构参数和姿态的变化规律,并分析了运动平台在起动时的强迫振动响应.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱石坚	海军工程大学振动与噪声研究所	261	2488	24.0	37.0
2	曾晓华	海军工程大学船舶与动力学院	22	152	7.0	11.0
3	邢继峰	海军工程大学船舶与动力学院	62	383	12.0	15.0
4	彭利坤	海军工程大学振动与噪声研究所	73	312	10.0	14.0
5	肖志权	海军工程大学船舶与动力学院	7	72	5.0	7.0