一种动态未知环境中自主机器人的导航方法

• 作者: 孟伟 洪炳镕 韩学东 黄庆成
• 来源期刊: 计算机研究与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 自主机器人 传感器融合 避障
• 年，卷（期）: 2005,（9）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 1538-1543
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 3832字
• 语种: 中文

摘要

提出一种动态未知环境中机器人自主导航方法,利用少量的人类辅助避免了繁琐的地图描述.该方法分两个阶段:用户引导阶段和自主导航阶段.在用户引导阶段,利用多种传感器信息融合生成局部环境的粗略的极坐标地图,利用它可以得到全局地图,还给出了消除传感器数据误差的方法;在自主导航阶段,利用引导阶段得到的地图在动态环境中进行运动,并给出了运动控制的约束条件以及动态避障的方法.机器人利用该方法可以处理突发的障碍物,还能对路径进行优化,实验结果证明了其有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	黄庆成	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	41	616	16.0	23.0
3	韩学东	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	19	543	13.0	19.0
4	孟伟	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	12	424	9.0	12.0