基于通信的多移动机器人编队控制系统

• 作者: 朱全民 王永骥 程磊
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多移动机器人 多智能体 编队控制 通信信道
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3052字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2005.11.021

摘要

论述了一类通用的经过通信信道进行协调的多移动机器人编队控制系统.在分别获取自身位姿信息的前提下,各个机器人通过通信信道交换和共享同组成员的位姿信息,然后通过计算得到各机器人之间的相对位姿,进而完成编队协调任务.利用此技术,可实现一种不受环境限制的多机器人编队,其特点在于编队的完成主要依赖于通信系统,不论编队中各机器人是否能够彼此感知,编队都能进行,从而提高了多机器人编队对环境的适应性.采用闭环l-ψ编队控制算法验证此设计方法的有效性,在三台移动机器人上进行了实验,实验结果证明了该方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永骥	华中科技大学控制科学与工程系	152	1387	18.0	30.0
2	程磊	华中科技大学控制科学与工程系	12	166	6.0	12.0