仿生"蚯蚓"机器人的SMA执行器实现

• 作者: 刘伟庭 方向生 陈裕泉
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器人 SMA执行器 波动式运动
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 623-626
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.3
• 字数: 2471字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2005.03.046

摘要

虽然从生物学角度来说,蚯蚓的波浪式运动机制已经相当清楚,但在小尺寸下人工蚯蚓的实现仍然是极具挑战性的工作.采用记忆合金材料(SMA),设计实现了用于仿生蚯蚓机器人的执行器,并通过该执行器的动作循环模仿,实现了蚯蚓的波浪式运动.实现的人工蚯蚓共有四单元,每一单元都有可独立驱动的执行器.执行器由一根或三根SMA弹簧构成,其波动式运动的最高频率为0.6 Hz.每一单元人工蚯蚓,都被覆特定形状的软硅胶皮,该硅胶皮提供了SMA执行器的对抗力,同时也是安装微型腿的平台,从而进一步提高了人工蚯蚓的运动效率.初步的测试显示该执行器工作有效,人工蚯蚓的运动速度可达2.5mm/s,与真实的蚯蚓运动速度相近.