轮式移动机器人非完整运动规划的遗传算法

• 作者: 厉虹 胡兵
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 非完整约束 运动规划 最优控制 遗传算法
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 13-15,21
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2|TP18
• 字数: 2570字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2005.02.005

摘要

本文讨论轮式移动机器人非完整运动的最优规划问题.利用系统的非完整特性,将轮式移动机器人运动规划转化为非线性系统最优控制问题.在最优控制中引入遗传算法,替代传统的牛顿迭代方法,提出基于遗传算法的非完整运动规划最优控制数值方法.通过仿真计算,验证了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	厉虹	北京机械工业学院计算机与自动化系	25	152	8.0	12.0
2	胡兵	北京机械工业学院计算机与自动化系	2	25	2.0	2.0