绳牵引并联机构的工作空间优化

• 作者: 刘雄伟 郑亚青
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 绳牵引并联机构 工作空间优化 比例系数 质量系数 全局质量系数
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 页码范围: 1502-1506
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 4329字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.12.032

摘要

采用一种简单的绳拉力计算算法,提出比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状.并针对1个CRPM和1个RRPM的3R3T绳牵引并联机构,比较其动平台处于同一主位姿时工作空间的大小和形状.结果表明:CRPM的平动工作空间比RRPM的大,而转动工作空间比RRPM的小;CRPM的转动工作空间的全局质量比RRPM的大,而平动工作空间的全局质量比RRPM的小.可见,可根据预定的工作空间的大小和形状,通过改变构型配置和机构尺寸来获得优化的构型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑亚青	华侨大学机电及自动化学院	43	1030	16.0	31.0