柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制研究

• 作者: 孙立宁 戴学丰 蔡鹤皋
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂机器人 滑模控制 模糊控制 位置控制
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 页码范围: 148-150
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1971字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2005.02.002

摘要

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种具有模糊调节功能的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量.为了保持系统性能平稳变化,还提出了修正系数矩阵的概念.计算机仿真表明,本算法可以很好地实现关节角位置控制同时不引起大的振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
3	戴学丰	哈尔滨工业大学机器人研究所	13	158	6.0	12.0