刚体连杆电驱动机器人的分散鲁棒跟踪控制

• 作者: 徐文立 石宗英 钟宜生
• 来源期刊: 中国电机工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 刚体连杆电驱动机器人 分散鲁棒跟踪控制 鲁棒补偿器 在线调整
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 电机电工
• 页码范围: 126-130
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4027字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0258-8013.2005.05.023

摘要

该文针对不确定刚体连杆电驱动机器人的跟踪控制问题,提出了一种新的分散控制器设计方法:首先设计标称控制器使标称闭环系统具有理想的跟踪性能;然后设计鲁棒补偿器以抑制非线性耦合、关节摩擦、参数不确定性和外扰等因素的影响.理论分析及仿真结果表明,在具有足够带宽的情况下,不需要测量电枢电流,该控制器可以保证跟踪误差局部终值有界,并具有可在线调整的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐文立	清华大学自动化系	104	2552	24.0	47.0
2	钟宜生	清华大学自动化系	34	407	12.0	19.0
3	石宗英	清华大学自动化系	20	237	8.0	15.0