避免设计位形下发生平台奇异的三自由度转动并联机器人设计方法

• 作者: 方跃法 郭盛
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机器人 反螺旋理论 设计位形 平台奇异 转动
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 8-11
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.01.003

摘要

设计一种基于反螺旋理论的系统方法,给出了具有三个转动自由度的并联机器人的设计要求.分析了产生平台奇异时三条支链所提供的反螺旋的线性关系,利用三条支链对平台所提供的特殊约束,避免设计位形下发生平台奇异现象.给出了设计该类结构的运动副组成类型和空间放置原则.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法		78	605	14.0	20.0
2	郭盛		51	393	12.0	18.0