移动机器人基于近似Voronoi图的3-D环境建模方法

• 作者: 蔡自兴 邹小兵
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 环境建模 图 路径规划
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 102-105
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4766字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2005.12.031

摘要

提出一种三维复杂环境下移动机器人的环境建模与分析方法.通过平滑滤波得到环境地形高度变化的轮廓基本特征,以一阶微分方法分析满足移动机器人运行的平坦性,建立投影平面上的可行区域图.应用改进的近似Voronoi 边界网络构造方法得到可行区域的网络化结构模型.该方法能够以较少的网络节点反映移动机器人运行环境中可行区域的网络化结构,从而降低路径规划的计算复杂度.该模型方法体现了三维环境的地形轮廓特征,因此能够有助于导航中的规划与定位问题的解决.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	邹小兵	中南大学信息科学与工程学院	23	451	12.0	21.0