一种球面冗余并联机器人机构设计的基础研究

• 作者: 张立杰 黄真
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 球面机构 驱动冗余 设计空间 工作空间
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 681-684
• 页数: 4页
• 分类号: TH112.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.07.006

摘要

提出了一种基于球面机构的二自由度驱动冗余并联机器人.建立了该球面并联机器人机构的约束方程,进行了运动学分析;建立了该球面并联机器人的设计空间,探讨了其机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系,并绘制了相应的性能图谱.这些图谱是该并联机器人机构设计的重要参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真		129	2839	29.0	46.0
2	张立杰		68	745	15.0	25.0