基于CMAC神经网络的康复机器人的智能控制技术

• 作者: 吕广明 孙立宁 沈刚
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 肌电信号 CMAC神经网络 网络泛化能力 CMAC仿真实例
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 662-665
• 页数: 4页
• 分类号: TP29
• 字数: 2381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.05.007

摘要

康复机器人是目前的热点方向之一.建立了五自由度上肢康复机器人的CMAC神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络的权值,得到了较为理想的控制模型.最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果.仿真实例表明,CMAC方法比其他神经网络方法收敛快,学习精度高,且具有更好的网络泛化能力,可以用于五自由度上肢康复机器人的智能控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机电学院	379	7003	43.0	61.0
2	吕广明	哈尔滨工业大学机电学院	60	791	15.0	26.0
3	沈刚	哈尔滨工业大学机电学院	19	111	7.0	9.0