有外力作用的多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性

• 作者: 李瑰贤 柳长安 袁景阳
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自由飞行空间机器人 协调操作 动力学特性 位置干扰
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 541-545
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2996字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2006.03.043

摘要

利用牛顿-欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性.首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂关节驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系,其次建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程和动力学计算模型,经仿真分析得到了在不同外力作用下多臂自由飞行空间机器人的本体的位置干扰规律,验证了有外力作用下的多臂自由飞行空间机器人的动力学特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑰贤	哈尔滨工业大学机电工程学院	133	1551	22.0	28.0
2	柳长安	华北电力大学计算机学院	79	858	13.0	26.0
3	袁景阳	哈尔滨工业大学机电工程学院	4	26	4.0	4.0