基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究

• 作者: 吴镇炜 钟华
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 仿人机器人 构形控制 冗余度 操作臂
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 227-229,233
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.03.003

摘要

以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析.建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解.仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下,关节运动避免了极限,加权关节运动得到了优化,算法和优化指标有效可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟华	中国科学院沈阳自动化研究所	56	727	11.0	25.0
5	吴镇炜	中国科学院沈阳自动化研究所	27	490	11.0	22.0