一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究

• 作者: 张广新 王勇 王宇 高光敏
• 来源期刊: 长春工程学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 全方位轮 麦克纳姆轮 轮式移动机器人 轨迹跟踪 位姿
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 信息技术与应用
• 页码范围: 71-74
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1793字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-8984.2006.02.023

摘要

在麦克纳姆轮等全方位轮的基础上,提出了一种新式全方位轮结构,然后用这种全方位轮构造出一种新型轮式移动机器人的走行机构.对这种新型全方位轮式移动机器人的运动学、动力学模型进行推导,并在此基础上给出这种轮式移动机器人的运动控制方法.最后给出了全方位轮式移动机器人的圆弧轨迹跟踪的仿真结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	长春工程学院电气与信息工程学院	20	44	4.0	6.0
2	高光敏	长春工程学院电气与信息工程学院	4	27	2.0	4.0
3	张广新	长春工程学院计算中心	17	32	2.0	5.0
4	王宇	长春工程学院机电工程学院	8	95	5.0	8.0