一种水下灵巧手指端力测量方法的研究

• 作者: 孟庆鑫 张忠林 王华
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下灵巧手 圆筒 六维力/力矩 传感器
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 页码范围: 434-437
• 页数: 4页
• 分类号: TP212
• 字数: 1871字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.03.025

摘要

为了实现水下灵巧手对物体安全的抓取和准确确定其在手指上的位置,需开发一种能同时测量出力的大小和位置的传感器,而且该传感器适应水下作业环境.文中采用水压力补偿技术,建立了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手末端指节的结构模型.对该结构的测力原理进行理论分析,验证该结构的合理性并推导出测量原理方程.对末端指节进行标定实验,计算出标定矩阵.采用ATMEGA微控制器建立测量系统,在陆上和浅水环境中对该指节的力感知能力进行测试,结果显示在水下和陆上的测量结果一致,且测试精度满足目前水下灵巧手研究的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	张忠林	哈尔滨工程大学机电工程学院	27	155	5.0	11.0
3	王华	哈尔滨工程大学机电工程学院	42	368	12.0	18.0