一种水下灵巧手指端力传感器的研究

• 作者: 孟庆鑫 张忠林 王华 王立权
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 水下灵巧手 圆筒 力/力矩 水压力补偿 有限元
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1132-1135
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 1957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.11.009

摘要

采用水压力补偿技术,设计了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手指端力传感器,分析了其工作原理.采用有限元法计算了圆筒式测力结构的应变分布,验证该结构的合理性,由此推导出测量原理方程.采用有限元法对模型进行模态分析,确定了传感器的工作带宽.在陆上对传感器进行标定实验,根据实验数据计算出标定矩阵.性能测试结果显示,在陆上和浅水环境中测量结果一致,验证了该传感器在陆上标定是可行的.该传感器可用于水下,且测试精度满足目前水下灵巧手研究的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫		292	2385	24.0	33.0
2	张忠林		27	155	5.0	11.0
3	王立权		236	1910	23.0	31.0
4	王华		42	368	12.0	18.0