基于条件数的3-RRRT并联机器人设计优化

• 作者: 赵新华 连业辉
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 雅可比矩阵 条件数 设计优化
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 页码范围: 44-46
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2240字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2006.06.013

摘要

基于3-RRRT并联机器人的输入输出方程,得出其雅可比矩阵,求出了机构的局部条件数表达式;当结构参数变化时,全域条件数越大,机构的传动性能越好,以全域条件数为指标,分析了结构参数变化对传动性能的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	连业辉	天津理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0