基于BP神经网络的并联机器人运动学研究

• 作者: 刘兴明 李红军 赵玉娇 黄少敏
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学 误差补偿 BP 算法
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 开发与创新
• 页码范围: 6-8
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2194字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2006.06.003

摘要

位置正解是并联机器人机构应用的基础,本文探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用.采用BP网络,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射;从而求得6-SPS并联机器人运动学正解.为提高正解结果精度,采用迭代计算进行误差补偿.给出了一种并联机器人操作手的仿真实例,计算结果表明:该法迭代次数少,计算精度高且计算速度接近机器人实时控制的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李红军		26	62	6.0	7.0
2	赵玉娇		7	16	3.0	4.0
3	黄少敏		8	36	4.0	6.0
4	刘兴明		2	10	2.0	2.0