平面2自由度冗余驱动并联机构最优控制

• 作者: 丛爽 尚伟伟 张耀欣
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 冗余驱动 PD控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 16-19
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2856字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2006.08.006

摘要

以平面2自由度冗余驱动并联机构为研究对象,推导了该对象的动力学模型,提出了基于该机构动力学模型的最优控制器,详细给出了最优控制器的设计过程.对机构在典型的PD控制器以及所提出的最优控制器下的点到点运动控制进行了仿真实验,同时以机构末端执行器的位置误差、速度误差为被控变量,对比分析了它们的控制精度.实验证明,最优控制能够进一步减小机构在运动中的位置误差和速度误差,提高机构运动精度,获得更好的位置、速度跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丛爽	中国科学技术大学自动化系	140	2382	22.0	45.0
2	尚伟伟	中国科学技术大学自动化系	29	267	12.0	15.0
3	张耀欣	中国科学技术大学自动化系	5	59	5.0	5.0