基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器

• 作者: 周国荣 李致富 蒋复岱
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制器 数字信号处理器 交流伺服驱动器 模糊控制器
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 84-86
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2751字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2006.01.023

摘要

设计了一种新型的基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器.该控制器以IBM-PC为上位计算机,用一块DSP运动控制卡对PR教学机器人的4个关节运动进行伺服控制,采用PCI总线进行上、下位机之间的通讯,实现双速率运行,较好地实现了机器人的实时控制.同时,在控制卡中采用参数自调整模糊控制算法,以提高系统控制精度和动态性能.实际应用表明,该控制器实现了机器人控制系统的高速率实时控制,增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力,取得了良好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李致富	中南大学信息科学与工程学院	4	34	2.0	4.0
2	周国荣	中南大学信息科学与工程学院	57	365	11.0	16.0
3	蒋复岱	中南大学信息科学与工程学院	14	63	4.0	7.0