降阶扩展卡尔曼滤波在INS/GPS导航系统中的应用

• 作者: 徐金华 朱涛 许江宁 边少锋
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 信息处理技术 全球定位系统 惯性导航系统 组合导航 误差模型 降阶扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 659-664
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3968字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2006.04.019

摘要

INS/GPS组合可以实现长期稳定、高精度的导航系统,从而替代单一高精度高成本的INS.组合中等精度的INS和MS860系统,应用降阶EKF方法,开发实现"真航向测量系统"(TNDS)的高精度航姿测量.TNDS以PC/104架构的嵌入式计算机采集处理来自INS和MS860的信息;重点推导了TNDS降阶误差模型,并在其中采用降阶的EKF滤波,TNDS系统最后进行了海上试验.试验数据表明:采用降阶EKF滤波后,INS的位置误差σ由100 m减小到40 m;系统航向的误差由原来的0.105°减小到0.034°;纵横摇的误差也相应地减小.整个海上试验验证了TNDS的性能和降阶EKF滤波算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边少锋	海军工程大学导航工程系	151	1181	18.0	26.0
2	许江宁	海军工程大学导航工程系	152	1230	16.0	25.0
3	朱涛	海军工程大学导航工程系	57	533	10.0	21.0
4	徐金华	海军工程大学导航工程系	16	117	5.0	10.0