3-TPT三维移动并联机器人机构的精度分析

• 作者: 孙术华 李连升 牛国栋 郭宗和
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 位姿误差 精度分析 仿真
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 30-32,36
• 页数: 4页
• 分类号: TH115
• 字数: 1850字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2006.05.008

摘要

针对具有相似平台的3-TPT型三维移动并联机器人进行了研究,根据其位置反解方程,采用机器人微分理论,以误差向量的范数表示动平台中心点的误差,建立了该机器人精度分析的数学模型.通过计算机仿真绘出了输出误差的走势图,分析研究了机器人的结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响,为该机器人机构的设计、制造及装配提供了指导性依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和	山东理工大学机械工程学院	69	682	14.0	23.0
2	李连升	山东理工大学机械工程学院	5	75	4.0	5.0
3	孙术华	山东理工大学机械工程学院	5	83	4.0	5.0
4	牛国栋	山东理工大学机械工程学院	8	87	4.0	8.0