3-TPT并联机构运动性能研究

• 作者: 付红栓 杨辉 赵恒华
• 来源期刊: 石油化工高等学校学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机床 奇异性 灵巧性 平稳性
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 74-78
• 分类号: TE938|TH122
• 字数: 2412字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-396X.2012.03.017

摘要

以3-TPT并联机构作为研究对象,建立该机构的运动学正、反解方程,求出该机构的雅可比矩阵及其逆矩阵,并在此基础上运用MATLAB软件和LabVIEW软件对该机床的奇异性、灵巧性和平稳性性进行仿真分析.仿真结果表明:3-TPT并联机构不存在奇异位形,并且拥有较好的灵巧性和平稳性,这为并联机构的最优化设计及控制系统设计提供了理论基础,并为确定工作形位和机构尺寸提供了设计依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵恒华	辽宁石油化工大学机械工程学院	60	1207	16.0	34.0
2	杨辉	辽宁石油化工大学机械工程学院	9	46	4.0	6.0
3	付红栓	辽宁石油化工大学机械工程学院	8	45	4.0	6.0