轮式移动机器人有限时间镇定控制器设计

• 作者: 祝晓才 胡德文 董国华
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整系统 链式系统 轮式移动机器人 有限时间控制 镇定
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 机电工程·控制工程
• 页码范围: 121-127
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3742字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2006.04.025

摘要

主要研究了单链链式系统的有限时间镇定问题.通过探讨n维链式系统的潜在线性结构,将其分解成一个标量子系统和一个n-1维线性时变子系统,并证明了该时变子系统在具有时变函数系统矩阵时的能控性.在此基础上,采用分段控制策略,基于终端滑模控制理论设计了不连续反馈镇定控制律,实现了系统的有限时间镇定.最后将该结论应用到非完整轮式移动机器人,仿真结果验证了方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡德文	国防科技大学机电工程与自动化学院	92	1254	16.0	32.0
2	祝晓才	国防科技大学机电工程与自动化学院	12	128	5.0	11.0
3	董国华	国防科技大学机电工程与自动化学院	12	143	5.0	11.0