一种动态环境下的移动机器人避障策略

• 作者: 于金霞 蔡自兴 郑敏捷
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 动态环境 障碍物检测 反应式避障 动态避障 激光雷达
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 813-819
• 页数: 7页
• 分类号: TP2
• 字数: 5646字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2006.08.008

摘要

以激光雷达作为主要的环境感知传感器,针对动态环境设计了一种移动机器人避障策略.根据激光雷达采集的实时环境信息,检测动静态障碍物并建立障碍物链表.采用底层反应式避障和高层动态避障相结合的策略,实现了动态环境下的避障.使用分布式的软件设计方法,提高了系统的实时性.通过自行研制的移动机器人MORCS-1进行了实验,实验结果验证了该策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	于金霞	中南大学信息科学与工程学院	24	441	14.0	20.0
6	郑敏捷	中南大学信息科学与工程学院	3	109	3.0	3.0