神经网络求6-SPS并联机器人正运动学精确解

• 作者: 景旭 杜志涛 邢殿福
• 来源期刊: 齐齐哈尔大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 正运动学 神经网络 Kalman 滤波器 误差补偿
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: TP183|TH113.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-984X.2006.02.030

摘要

采用BP网络,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求出6-SPS并联机器人的正运动学解.为提高正解结果精度,引进辅助网络,运用Kalman 滤波器进行误差补偿,并给出了并联机器人的仿真实例.仿真结果表明,该法计算精度高且计算速度满足实时控制的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	景旭	西北农林科技大学信息工程学院	40	213	9.0	12.0
2	邢殿福	齐齐哈尔大学理学院	10	24	3.0	3.0
3	杜志涛	齐齐哈尔大学理学院	6	14	2.0	3.0