三平移并联机器人机构的智能模糊控制研究

• 作者: 季肖枫 高国琴
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学 模糊控制 智能积分
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 制造技术与装备
• 页码范围: 19-21
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2714字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2006.09.007

摘要

目前,有关并联机器人的研究多限于机构学、运动学和动力学方面的研究.本文针对一种三平移并联机器人机构,在根据动平台运动要求,基于运动学分析实时求得各支路主动副期望角位移,建立了控制系统模型.设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的模糊控制器,仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪.仿真研究结果表明, 该控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪, 同时可削弱或避免常规模糊控制中的振荡现象和稳态误差.系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性.其研究为进一步实现该并联机器人机构的高精度实时控制奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国琴	江苏大学电气信息工程学院	94	673	12.0	21.0
2	季肖枫	江苏大学电气信息工程学院	1	4	1.0	1.0