一种壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人

• 作者: 付庄 刘仁强 赵言正 钱志源
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 清洗机器人 牵引移动 玻璃幕墙 越障 吸附力
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1818-1821,1826
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3886字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2006.11.002

摘要

提出了一种新颖的平面玻璃幕墙清洗机器人结构设计原则,据此设计了2个自身无行走机构并依靠壁面牵引移动的清洗机器人系统.机器人吸附在壁面上,在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑,同时完成清洗作业,并通过双负压吸盘的交替吸附跨越突起的水平窗框障碍.为提高机器人的工作能力,进行了作业安全分析,并研究了吸盘吸附力的调整控制方法.现场试验表明机器人能有效完成幕墙清洗任务,具有机构简单、效率高、成本低、清洗效果好的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付庄	上海交通大学机器人研究所	112	692	14.0	21.0
2	赵言正	上海交通大学机器人研究所	105	457	12.0	16.0
3	刘仁强	上海交通大学机器人研究所	11	82	5.0	9.0
4	钱志源	上海交通大学机器人研究所	8	100	5.0	8.0