三维机器人工作空间及几何误差分析

• 作者: 宁祎 曹毅 李秀娟 杨冠英
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人工作空间 蒙特卡罗方法 几何误差分析
• 年，卷（期）: 2006,（12）
• 页码范围: 1458-1461,1502
• 页数: 5页
• 分类号: TP24|O242.2
• 字数: 2567字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.12.019

摘要

机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题.本文采用基于随机概率的蒙特卡罗方法,根据关节空间到工作空间的映射关系,得到了机器人机构工作空间.因为常见的机器人属于三维空间机构,所以在以前工作的基础上,将概率方法推广到对三维机器人机构工作空间的求解上.通过深入地研究二维、三维图形的微分几何关系,在沿z方向得到每一层的边界曲线基础上,采用曲线包络的方法得到了三维工作空间曲面的形状.通过一个例子详细说明了该方法的具体使用.最后对三维工作空间进行了几何误差分析,并说明了该方法对工程实际问题的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宁祎	河南工业大学机器人研究所	53	175	7.0	11.0
2	李秀娟	河南工业大学机器人研究所	45	258	9.0	15.0
3	曹毅	河南工业大学机器人研究所	35	124	7.0	10.0
4	杨冠英	河南工业大学机器人研究所	5	32	2.0	5.0