基于能量的两足步行机器人膝关节折向结构设计仿真

• 作者: 周琳 朱嘉翔 竺长安 钟小强
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 两足步行机器人 结构设计优化 能量指标
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 146-147
• 页数: 2页
• 分类号: TP24
• 字数: 2017字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2006.01.069

摘要

根据自然界中两足动物运动的特点,在两足步行平面连杆模型的基础上提出了用于结构优化的能量指标,即步行单位距离,运送单位质量所消耗的能量.通过对不同的膝关节折向在不同的速度下的运动建模仿真后发现,小于1m/s低速步行时,膝关节前折方式优于后折方式;相对于高速步行时则相反.这个结论为步行机器人膝关节结构设计提供了重要的理论依据和设计思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	竺长安		120	870	16.0	23.0
2	周琳		17	68	4.0	8.0
3	钟小强		20	122	7.0	10.0
4	朱嘉翔		4	20	2.0	4.0