基于神经网络的Stewart型并联机床位置正解

• 作者: 刘得军 王娟 董德发
• 来源期刊: 计量技术
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart型并联机器人 位置正解 BP神经网络
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与实验
• 页码范围: 3-6
• 页数: 4页
• 分类号: TB9
• 字数: 2425字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0771.2006.02.001

摘要

以Stewart型并联机器人为例,由机器人的位置逆解问题引出机器人运动学正解问题.在分析BP网络特点基础上,利用位置逆解结果,通过训练样本的学习,确定神经网络权系数.实现操作手从并节变量空间到工作变量空间的非线性映射,能够准确地求解并联机器人的位置和姿态.结果表明,该方法效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘得军		14	156	8.0	12.0
2	王娟		5	31	3.0	5.0
3	董德发		11	49	5.0	6.0