连杆受重力作用引起的机器人运动误差

• 作者: 干方建 张志文
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 误差 机器人 连杆 弹性变形
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与计算
• 页码范围: 73-74,77
• 页数: 3页
• 分类号: TH113.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2006.01.032

摘要

机器人连杆在重力作用下,会发生弹性变形,从而形成机器人未端的运动误差.提出机器人未端位姿误差的计算方法,研究这种误差形成机理、传递和放大过程;给出仿真计算结果.仿真表明这种误差可达毫米级,这对于机器人的精确运动和控制是不可忽略的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	干方建	中国科学技术大学工程科学学院	34	256	10.0	14.0
2	张志文	中国科学技术大学工程科学学院	7	27	2.0	5.0