履带式移动机器人动力学模型及其反馈控制

• 作者: 李岩 杨向东 陈恳
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 履带式机器人 滑动操纵模型 反馈线性化
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 1377-1380
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2704字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2006.08.010

摘要

履带结构被广泛地应用在移动式机器人的设计当中.为提高其反馈控制模型的精度,该文详细分析了履带式机器人的受力特点,提出了一种适于进行控制器设计的履带机器人模型,并在此基础上,按照反馈线性化的思想,提出了一种履带式机器人稳定路径跟踪控制器的设计方法,同时给出了方法的非奇异条件.该文提出的控制系统模型和路径跟踪方法,为履带式机器人控制系统设计提供了理论依据.