一种基于单目视觉的移动机器人室内导航方法

• 来源期刊: 光学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉导航 直线提取 Hough变换 移动机器人 踢脚线
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 信息光学与图像处理
• 页码范围: 591-593,597
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2271字
• 语种: 中文

摘要

针对室内导航的环境特点,提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法.该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线,通过两条直线在图像中的成像特征,提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状态控制输入,从而实现移动机器人的横向运动控制.该方法无需进行摄像机的外部参数标定,大大简化了计算过程,提高了视觉导航的实时性.