3-RRRT并联机器人位置分析及其数值仿真

• 作者: 刘延斌 田永丰
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 位置分析 数值仿真 非线性方程组 广义逆
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 784-786
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 1225字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2006.05.025

摘要

研究3-RRRT型并联机器人的运动学位置分析及其数值仿真.用齐次坐标变换矩阵描述各链中杆与杆之间的运动学关系,并建立运动学模型.在此基础上运用数值法进行位置正向求解,并采用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代法编写MATLAB正向求解程序;用解析法进行位置反向求解,并编写反向求解程序.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘延斌		58	317	11.0	15.0
2	田永丰		1	4	1.0	1.0