两自由度冗余驱动并联机器人的研究

• 作者: 傅晓云 李宝仁 杨钢
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 冗余驱动 变结构控制 仿真
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 信息、控制与仿真
• 页码范围: 416-419,423
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 3860字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.02.037

摘要

提出了一种冗余驱动的具有两个转动自由度的新型空间并联机器人,以提高系统的稳定性,满足某水下运动模拟装置的要求.在对系统进行动力学分析并考虑消除内力的基础上,针对液压驱动并联机器人平台参数不确定及外界干扰的特点,设计了两层滑模的变结构控制器,采用Lyapunov方法进行控制律的选取.仿真试验表明了变结构控制算法对于系统控制的有效性和鲁棒性.