四轮式移动机器人非完整运动控制

• 作者: 伍瑾斐 刘俊 秦东兴
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 改进的遗传算法 四轮式机器人 非完整运动 最优运动控制
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 电子机械工程
• 页码范围: 302-304
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2007.02.043

摘要

针对四轮式机器人做非完整运动时系统的非完整性的问题,将四轮式机器人运动规划转化为非线性控制系统的优化问题.提出了对优化变量进行浮点数编码的改进遗传算法,使系统控制精度得到改善.同时将改进的遗传算法采用最优个体保留策略,设计交叉参数和自适应变异参数,确保算法具有良好的收敛性.通过数字仿真实验,证明了该方法的对四轮式机器人非完整运动规划问题具有可操作性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘俊		14	54	4.0	7.0
2	伍瑾斐	电子科技大学机械电子工程学院	6	29	4.0	5.0
4	秦东兴		8	16	2.0	4.0