飞机表面爬行机器人轨迹跟踪控制方法研究

• 作者: 党长河 牛国臣 韩伟 高庆吉
• 来源期刊: 中国民航大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 爬行机器人 轨迹跟踪控制 非线性 轨迹线性化
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 4-8
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2684字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5590.2007.02.002

摘要

针对飞机蒙皮铆钉缺陷无损检测移动机器人进行了运动学和动力学建模,并且基于该移动机器人的模型,设计了双闭环轨迹线性化控制器(trajectory linearization control,TLC).同时设计了逻辑控制算法保证机器人运动轴在达到完整约束临界点时进行状态切换.该方法解决了在飞机特殊表面环境下,对基于X-Y平台的新型爬行机器人如何完成轨迹跟踪控制的问题.实验结果表明,该控制器具有较好的动态性能,能够在满足系统实时性要求的前提下实现爬行机器人距离精确性和速度稳定性控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛国臣	中国民航大学机器人研究所	29	137	7.0	10.0
2	高庆吉	中国民航大学机器人研究所	64	262	9.0	12.0
3	党长河	东北电力大学自动化学院	2	10	2.0	2.0
4	韩伟	东北电力大学自动化学院	1	6	1.0	1.0