UKF在GPS/INS组合导航系统中的应用

• 作者: 孙付平 李海丰 毛克诚
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: Unscented卡尔曼滤波器(UKF) 扩展卡尔滤波(EKF) 非线性 GPS/INS组合 UT
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 200-202,206
• 页数: 4页
• 分类号: P228
• 字数: 2036字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2007.03.013

摘要

扩展卡尔曼滤波(EKF)是GPS/INS组合导航系统工程实现中常用的一种数据融合方式.但EKF线性化误差在一定程度上影响了GPS/INS组合导航系统精度的提高.Unscented卡尔曼滤波器(UKF)是一种非线性滤波器,它能有效地减小线性化误差对GPS/INS组合导航系统精度的影响.基于四元数法建立了GPS/INS组合导航系统的非线性误差方程模型;最后通过数字仿真验证了UKF组合导航系统应用中的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙付平	信息工程大学测绘学院	84	574	12.0	19.0
2	毛克诚	信息工程大学测绘学院	3	45	3.0	3.0
3	李海丰	信息工程大学测绘学院	1	18	1.0	1.0