Compass-like无动力双足行走机器人的运动状态

• 作者: 刘振泽 周长久 田彦涛
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 无动力双足行走机器人 极限环 吸引域 混合系统
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 页码范围: 1175-1180
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 5004字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5497.2007.05.039

摘要

以一个简单的双自由度compass-like无动力双足行走机器人为研究对象,对其行走的动态过程进行了深入分析.建立了行走动态的数学模型,并进行了数值仿真,对其行走过程每个阶段的特征进行了论述.分析了机器人行走过程中动能、势能的分布、变化过程以及相互转化关系.机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环,讨论了其存在的条件.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田彦涛	吉林大学通信工程学院	118	909	16.0	24.0
2	刘振泽	吉林大学通信工程学院	21	122	6.0	10.0