一种新型6-PRRS并联机器人正解研究

• 作者: 刘玉斌 杨永刚 蔡鹤皋 赵杰
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 正运动学 人工神经网络
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 145-146
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 字数: 1499字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2007.06.060

摘要

介绍了一种新型的6-PPRS并联机器人,位置正解是该并联机器人的重要研究内容,讨论了人工神经网络在其位置正解求解中的应用.在BP网络中,利用位置逆解结果作为样本,经过学习训练,找到输入滑块与运动平台的非线性映射关系,最终求得并联机器人的位置正解.采用迭代计算进行误差补偿的方法,提高正解精度.计算结果表明,该法迭代次数少、精度高,算例验证了解法的有效性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰		241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋		233	4809	37.0	57.0
3	刘玉斌		27	258	9.0	15.0
4	杨永刚		9	111	7.0	9.0