一种解析和数值相结合的机器人逆解算法

• 作者: 刘达 王田苗
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 逆运动学 数值方法
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 材料与机械
• 页码范围: 727-730
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3226字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2007.06.023

摘要

针对不存在解析逆运动学解的机器人结构,提出一种解析与数值相结合的求解算法.将传统的算法简化为寻找一个合适的目标函数,对一维关节变量进行迭代求解,其余关节变量可以用解析式求得,从而将逆运动学的多变量迭代求解问题简化为一维变量迭代求解.利用该算法对一种不存在解析逆解的5自由度机器人进行解算,耗时不足0.3 ms,计算速度优于传统的算法.这种算法的实时性和准确性满足了机器人实时控制的要求,不需要进行正运动学计算,可以解决大多数关节正交结构的机器人逆运动学问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王田苗	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	295	5727	37.0	65.0
2	刘达	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	52	514	12.0	21.0