模块化机器人双臂协调操作的实验研究

• 作者: 余跃庆 石磊 苏丽颖
• 来源期刊: 西华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 运动学 反馈 协调操作
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 3-6
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3368字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-159X.2007.05.002

摘要

提出了利用optotrak3020三维测量系统获得精确位置信息来进行双臂机器人协调操作的方法.通过对双臂协调操作的运动约束进行分析,确定双臂协调运动的约束条件,同时将三维测量系统获得的空间三维坐标信息反馈到控制计算机,调整机器人末端的位置和姿态,以装配螺栓为例从运动学角度完成协调操作的实验.实验证明,利用optotrak3020三维测量系统获得精确位置信息对双臂机器人进行协调操作是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆		212	2808	27.0	41.0
2	苏丽颖		34	552	12.0	23.0
3	石磊		18	99	4.0	9.0