非球型手腕6R串联型喷涂机器人逆运动学分析

• 作者: 安艳松 张大卫 王战中 韩鸿志
• 来源期刊: 天津大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 逆运动学分析 非球型手腕 方向余弦 喷涂机器人
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 665-670
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3278字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0493-2137.2007.06.007

摘要

在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用maple软件进行求解,最后给出一个具有非正交非球型3R手腕的6R串联型喷涂机器人的逆运动学计算实例.矩阵方程和方向余弦相结合的方法也可以推广到其他机构学问题的求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张大卫	天津大学机械工程学院	146	2041	26.0	38.0
2	王战中	天津大学机械工程学院	58	289	8.0	15.0
4	安艳松	天津大学机械工程学院	3	54	3.0	3.0
5	韩鸿志	天津大学机械工程学院	5	69	4.0	5.0