鱼形机器人C形转向的运动特性研究

• 作者: 尹协振 竺长安 邢晓正 陈宏
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: C形转向 鱼形机器人 运动学方程 动力学模型 快速转向性能
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 375-381
• 页数: 7页
• 分类号: TP3
• 字数: 4662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2007.04.009

摘要

基于C形转向的仿生学研究和简化物理模型,建立了鱼形机器人快速转向的运动学方程,分析了体干中线运动步态和鱼体质心的运动规律.计算了鱼形机器人的转动惯量、驱动力矩和阻力矩,建立了C形转向的动力学模型.通过前摆转向的多步态仿真游动实验,解析了鱼体柔性段弧长和相对弯曲度对质心轨迹、转动惯量、力矩、转动角位移及最大转动角速度的影响,提出了有效提高鱼形机器人快速转向性能的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	竺长安	中国科学技术大学工程科学学院	120	870	16.0	23.0
2	尹协振	中国科学技术大学工程科学学院	53	552	12.0	21.0
3	陈宏	中国科学技术大学工程科学学院	34	198	9.0	13.0
4	邢晓正	中国科学技术大学工程科学学院	41	429	12.0	18.0